リサード隊：ホワイトラン、マルカルス間
マドラン隊：ソリチュード、ウィンドヘルム間
アハカリ隊：ドーンスター、リフテン間

マドラン隊以外は最初から最後までついて歩いたわけではないので推測になっていますが、街道に沿って素直に到達できるのでおおむね合っているかと思います。
マドラン隊の旅路が一番厳しいです(アハカリ隊と目的地交換してもいいような……)。海路では手前の海岸でAIが経路選択で混乱するのか、うまく移動できない場合もあります。移動海域にはスローターフィッシュが泳いでいますので、あとをついていく際はご用心を。