【NPC側の設定】
騎乗可能なAI Packageを与えるだけです。
Package Templeteで「Follow」や「Travel」を選ぶと、Public Package Dataに 「Ride Horse?」や「Ride Horse if possible?」的な項目が見つかりますので、それを "True" にします。これだけ。
この項目は、近くに利用可能な馬がいる場合、乗るようにする設定です。Templeteによって項目名が微妙に違うことがありますが、機能はすべて同じと思われます。

【馬側の設定】
NPCは、自分に所有権のある馬にしか乗らない仕様になっています。なので騎乗してもらいたいNPCを、馬の「Owener」に設定しないといけません。
「Owner」設定は、マップ上に配置されたRefIDに対してしか行えません。Scriptを使わないのであれば、馬をマップに配置後、馬をダブルクリックして開くReferenceウィンドウの「Ownership」タブにて指定。NPC個人でもいいし、Factionをオーナーにしてもいいです。Factionをオーナーにすると、そのFactionに属するNPCすべてがその馬に騎乗可能となります。
オーナーになれるFactionは、Factionデータの「Can Be Owner」にチェックが入っているものだけです。

【NPCと馬の距離】
NPCがどれくらいの範囲から騎乗可能な馬を探すかは、Game Settingsの「fAIHorseSearchDistance」で決めているようです。ここを変更すると、ゲーム全体に影響するのでご注意を。